CAN 프로토콜 통신

CAN 통신 방법

 

• C-CAN은 고속 CAN 통신을 하고 CLU, YRS엔진, 미션, ABS, ECU(엔진), TCU 등 빠른 데이터 통신을 요구하는 ECU에서 사용됨
• B-CAN은 C-CAN에 비해 저속 통신을 하고 BCM 라이트, 파워윈도우, 스마트 키 모듈과 같은 주행과 관계없는 통신에 주로 사용됨
• M-CAN은 전자 기기들로서 내비게이션, 차량 내 멀티미디어 통신 기기와의 연동을 위한 각종 모듈을 포함
• P-CAN에는 DATC모듈, TCU, EMS(ECU,각종 센서, 각종 액츄에이터) 등이 있으며, 샤시 관련해서 겹치는 통신이 있음
• 각 CAN 통신 속도는 125Kbps ~ 1Mbps 

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특징

 

• Multi Master 통신을 하여 CAN BUS를 공유하고 있는 MCU들 모두가 Master 역할을 수행할 수 있으며, BUS가 0인 상태이면 언제든지 사용가능
• 노이즈에 매우 강하다. Twisted Pair Wire 2개를 사용해 전압 차를 이용한 통신을 하여 노이즈에 강하다.
• 표준 프로토콜이므로 시장성 확보 용이
• Unicast, Multicast, Broadcast 통신이 가능하다.
• ECU간의 priority가 존재한다. 각각 고유 ID를 갖고있어서 ID값에 따라 priority가 존재.
• BUS를 이용하여 전선의 양을 줄일 수 있다. (비용절감)
• 수많은 ECU간의 데이터 공유를 통해 자동차가 제어된다. 
  고온, 충격, 진동 노이즈가 많은 환경에서도 CAN은 잘 견디기 때문에 속도가 1Mbps로 느린 편 임에도 불구하고 주력 차량 네트워크 통신 표준으로 사용되고 있다. 

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각 프로토콜의 특징

 

KWP2000 on K-Line 특징
    - 단일 와이어 형태의 물리적 통신방식
    - 단일 메시지 당 255바이트 데이터 전송
    - 데이터 전송 가능한 크기도 작으며 1대1 단방향 통신의 단점으로 최근에는 사용하지 않음

KWP on CAN 특징
    - 데이터 전송 속도는 MAX가 1Mbps, 진단통신은 500Kbps
    - 8바이트 싱글프레임 단위로 데이터 통신을 하며, 8바이트가 넘어가면 멀티프레임 통신을 함
    - 11비트 길이의 ID가 사용되며 CAN 제어기 마다 ID가 있다. 낮은 수의 CAN ID가 먼저 통신 할 수 있는 우선권이 있음
    - 버스 이용률 손실이 없음

UDS on CAN 특징
    - KWP on CAN을 ISO 14229로 확장한 프로토콜
    - Sub Function 도입으로 진단 서비스 요청이 기존보다 상세화 됨
    

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CAN 통신 네트워크 계층 전송